Sistemul militar românesc din perioada medievală era compus din două elemente distincte: oastea cea mare şi oastea cea mică. Oastea cea mare era formată din toţi bărbaţii din ţară, ce puteau folosi arme, în principal din ţărani liberi. Domnitorii ţărilor române, nu de puţine ori, au adunat ostaşi din sate, reuşind cu ajutorul acestora să-i biruiască pe cotropitori.

„Ştefan nu chema la arme numai pe viteji şi pe boieri, ci şi pe ţărani, învăţănd pe fiecare să apere ţara”, se arată în Letopiseţul de la Bistriţa. Oastea cea mică avea un caracter de permanenţă, scopul acesteia fiind de a opri pe cât posibil inamicii până când se strângea oastea cea mare. Ostaşii din aparatul administrativ şi cei ce îi slujeau pe boieri formau oastea cea mică. Încă din timpul domniilor lui Mircea cel Bătrân şi Vlad Ţepeş, mercenarii au început să fie cooptaţi în oastea cea mică a ţărilor române.

Oştile Principatelor Române erau compuse în secolul XV din 40.000 de soldaţi în Moldova şi Ţara Românească, în timp ce cea din Transilvania dispunea de 20.000 de oameni.

Structura pe arme a oştilor române cuprinde pedestrimea, cea mai mare parte a armatei, care era echipată cu scuturi, căşti de metal, săbii scurte, suliţe şi arcuri cu săgeţi, cavaleria formată din circa 15.000 de călăreţi şi artileria, compusă din oşteni ce trăgeau cu tunul.

Bătăliile purtate de domnitorii români, în secolele XIV – XVI, scot în evidenţă modul în care oştile române alegeau să lupte. Soldaţii din armatele ţărilor române alegeau momente oportune şi încercau adesea să ia prin surprindere armata adversă. Aceştia atacau flancurile şi spatele oştirilor duşmane, pe care le hărţuiau în permanenţă, Ştefan cel Mare câştigând prin acest mod bătăliile de la Vaslui (1475), Baia (1476) şi Codrii Cosminului (1496).

Alegerea câmpului de luptă a reprezentat de fiecare dată un atu pentru oştirile române. Luptele de la Posada (1330), Rovine (1395) sau Călugăreni (1595) sunt doar câteva exemple în care voievozii din ţările române au ştiu să profite de orice lucru pentru a putea face faţă cotropitorilor care erau mult mai numeroşi.

Cetăţile aveau un rol important în campaniile de apărare. Acestea erau apărate cu dinţii, pentru că odată pierdute afectau apărare şi sistemul politico – militar al ţării. Garnizoana era cea care apăra cetăţile până când armata venea în sprijinul ţărilor române.

„Domnitorii români recurgeau la tot felul de tertipuri pentru a ieşi învingători din bătăliile purtate. Pârjolirea pământului şi otrăvirea fântânilor erau sunt doar două strategii folosite de voievozi pentru a slăbi oştirile cotropitoare, nu de puţine ori reuşind să iasă învingători folosind astfel de tactici”, a declarat istoricul Ilie Gliga.

Bătăliile purtate în ţările române erau ţinute în patru etape. În primă fază, era apărată frontiera, astfel de acţiuni fiind întreprinse de Mircea cel Bătrân, Ştefan cel Mare şi Vlad Ţepeş. A doua etapă o reprezenta hărţuirea permanentă a duşmanului. Astfel, trei – patru grupuri de oşteni atacau prin surprindere armata atacatoare, încercând să-i producă cât mai multe pagube şi să o întârzie cât mai multe posibil.

Etapa bătăliei decisive o reprezenta bătălia propriu zisă. Alegerea unui loc adecvat şi amenajarea acestuia era una minuţioasă şi nu de puţine ori avea un rol covârşitor. O ultimă etapă era urmărirea resturilor trupelor invadatoare, care se desfăşura până când soldaţii scăpaţi vii din bătălie erau fugăriţi peste graniţă.